Die Mühlaubrücke befindet sich zwischen den beiden Gemeinden Kirchberg und Lütisburg. Sie wurde im Jahr 1952 gebaut und führt mit einer Spannweite von rund 42 m über die Thur. Eine statische Überprüfung im Jahr 2022 hat ergeben, dass die Mühlaubrücke Mängel bezüglich der Tragsicherheit aufweist. Eine Lastbeschränkung auf 18 Tonnen, die Anordnung eines Kreuzungsverbotes für Lastwagen und eines Mindestabstandes für Lastwagen von 50 m wurden als Sofortmassnahmen getroffen. Auch bei einer Reduktion der zulässigen Lasten können nicht sämtliche Nachweise der Tragsicherheit innerhalb der geltenden Normen erbracht werden. Aus diesem Grund ist ein Neubau der Brücke vorgesehen.
Die Schällibaum AG, Wattwil, wurde von den Gemeinden Kirchberg und Lütisburg beauftragt, ein Variantenstudium zu einem Ersatzneubau der Mühlaubrücke durchzuführen. Für die Bestvariante ist ein Vorprojekt erarbeitet worden. Dieses sieht einen Ersatzneubau an bestehender Lage und mit einer Nutzlast für 40 Tonnen-Fahrzeuge vor.